手足の骨、体幹の骨、頭蓋底の骨など、胎児のほとんどの骨は、主に軟骨の骨形成によって形成されます。 この骨形成には、膜内骨形成の形成と同様のプロセスだけでなく、軟骨の連続的な成長と分解、および軟骨組織が骨組織に連続的に置換される独特のプロセスも含まれます。骨形成は、膜よりも複雑です。